永磁同步伺服電機的轉子結構主要包括轉子鐵芯和永磁體。轉子鐵芯通常采用高導磁、低矯頑力的軟磁材料制成，如電工純鐵或低合金鋼等。轉子鐵芯的形狀一般為凸極式，具有多個齒和槽，用于容納永磁體。永磁體一般采用具有高磁能積和穩定性的永磁材料制成，如稀土永磁材料等。

根據永磁體的安裝方式，永磁同步伺服電機的轉子結構可以分為表面貼裝式和內置式兩種類型。表面貼裝式轉子結構簡單，永磁體貼在轉子鐵芯的表面，可以適用于低轉速和高轉矩的應用場景。內置式轉子結構則將永磁體嵌入到轉子鐵芯內部，具有較高的機械強度和穩定性，適用于高速和高溫的工作環境。

此外，為了提高永磁同步伺服電機的性能和穩定性，一些新型的轉子結構正在不斷被研究和開發。例如，采用特殊的磁場調制技術的轉子結構、具有極低轉動慣量的轉子結構、具有多個極對數的轉子結構等。這些新型的轉子結構能夠提高電機的動態響應能力、降低能耗和提高控制精度等方面性能。